Jetson Orin NX（Ubuntu 22.04，ROS2 Humble）部署MAVROS发布飞控IMU话题记录

目的是搭配深度相机发布的RGB-D做视觉惯性里程计，噢耶。因为便宜相机没有自带的imu，噢恼。

接线

以Pixhawk 6c mini为例（固件版本是1.16.0），飞控的telem1给数传了，所以用telem2。只需要用pin2、3、6，压接到Jetson上的6、8、10号针脚，其中GND互接，TX和RX反接，即飞控的TX输出接板子的RX输入，飞控的RX反之。

用QGC给飞控设置参数，SER_TEL2_BAUD设置为921600 8IN1（好像是默认的？）。

为了让Jetson能正常访问串口，还需要把当前用户添加到dialout组中：

sudo usermod -a -G dialout $USER

MAVROS

需要配置飞控参数如下：

mavros安装：

sudo apt install ros-humble-mavros ros-humble-mavros-extras

mavros启动（默认启动，会搞出一堆话题、服务）：

ros2 launch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyTHS1:921600

IMU和姿态消息频率修改，前者影响data_raw的发布频率，两者均修改才能改变/mavros/imu/data的频率：

ros2 service call /mavros/set_message_interval mavros_msgs/srv/MessageInterval "{message_id: 105, message_rate: 100.0}"  # 105：HIGHRES_IMU

ros2 service call /mavros/set_message_interval mavros_msgs/srv/MessageInterval "{message_id: 31, message_rate: 100.0}"  # 31：ATTITUDE

检查频率：

ros2 topic hz /mavros/imu/data
ros2 topic hz /mavros/imu/data_raw

输出一百左右的频率就ok了，可以用飞控处理好的/mavros/imu/data作为ratb的imu_topic输入。

下一篇记录SLAM定位、记录路径和保存环境点云之类的大概)))))))):

附录：XRCE功能包尝试（放弃，搞不出来）

cd到具体ros2项目的src目录，git两个功能包仓库，指定humble分支：

git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git
git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git

需要先编译msgs包

# 先更新依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --packages-select micro_ros_msgs
source install/local_setup.bash

再编译全部代码（或者就编译micro_ros_agent）：

colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

然而后面启动还是失败……八六快教我):